Anche se Morra fu centro abitato sin dal VII sec. a.C. (necropoli di Piano Cerasulo e Piano di Tivoli in epoca SANNITICA), le prime notizie storiche del castello sono del 1137, quando Pietro Diacono racconta del condottiero normanno Roberto Morra che dal suo castello esce con numerosi soldati alla caccia dell’abate Rainaldo di Montecassino in viaggio per Melfi. I territori morresi e anche limitrofi furono oggetto delle lotte tra i Bizantini e i Longobardi; lotte sedate grazie all’intervento di Papa Gregorio I Magno che riuscirà anche a convertire i Longobardi al cristianesimo.

Con ogni probabilità l’origine del castello è longobarda e risale all’XI sec. quando il Principato di Salerno si stacca da quello di Benevento e lo fronteggia con il gastaldato di Conza, a sua volta protetto dalle postazioni fortificate di Cairano, Andretta, Morra, Calitri. Infatti in questa epoca tipico è il fenomeno longobardo delle “FARE”, cioè gruppi di guerrieri legati da vincoli di parentela. Gli insediamenti delle “FARE” contrassegnavano la connotazione militare degli stanziamenti territoriali; questi ultimi costituirono una rete capillare di piccoli insediamenti in luoghi strategicamente rilevanti, proprio come Morra. Roberto Morra aveva in realtà  due feudi con relativi castelli: Morra, e subito al di là dell’Isca, Castiglione di Morra. In questo periodo il castello di Morra ha come illustri ospiti papa Gregorio VIII (di origine morrese), il cardinale Pietro Morra, il Gran Maestro Giustiziere Arrigo e suo figlio Giacomo. In più si pensa che sotto il castello vi fossero un passaggio verso la vicina chiesa madre(ipotesi molto plausibile) ed una galleria di fuga che sbucava poco sopra l’Isca (alcuni muratori affermarono, durante i restauri di inizio ‘900, di averne visto l’imbocco ostruito dopo alcuni metri da un’antica frana). Nelle lotte dinastiche tra Angiò e Durazzeschi il castello di Morra viene saccheggiato e finisce prima ai Giamvilla e poi ai Caracciolo. Inizia così per l’edificio un periodo di decadenza, visto che per i Caracciolo Morra è un feudo marginale.

Il regio consigliere Marco Antonio Morra, nipote della sfortunata poetessa Isabella Morra, riacquista il maniero intorno al 1610 e ne organizza il restauro. Il risultato non riuscì particolarmente bene, visti i commenti che nel 1633 il principe di Sant’Angelo, Giovan Vincenzo Imperiale, letterato genovese di buona fama, lascia nei suoi “Diari” a conclusione di una visita di cortesia alla vicina castellana Vittoria Morra, figlia di Marco Antonio: lamenta, tra l’altro, di aver dovuto dormire <<in quel disfatto albergo>>.
Nel ‘700 i Morra abitano ricchi palazzi in Napoli e Benevento, cosicché l’edificio ridiventa casa di vacanze: tra i suoi ospiti illustri il generale murattiano Carlo Antonio Manhès. Tornerà ad essere abitato intorno al 1850, quando una serie di tracolli finanziari riportano i Morra alla loro dimora d’origine.
L’ultimo importante rifacimento risale al 1911 quando, anche a seguito di un incendio nell’ala nord, venne risistemato ed ampliato lo spiazzo antistante il castello nonché la via d’accesso alla scuderia.

DA NOTARE la presenza nell’atrio di una pietra miliare risalente probabilmente al periodo I-III d.C.. Varie le possibilità  d’impiego (la più accreditata è quella che la pietra fosse stata usata come segnaletica direzionale lungo una strada), ma sicuramente dedicata al dio Sole (immagine ancora visibile oggi). Comunque la pietra è un elemento che non fa parte del castello e simboleggia di antichi riti pagani realizzati nelle campagne della zona dell’odierna contrada di Santa Lucia.